基于虚拟个体行为逼近的多机器人自学习决策与协调控制一体化
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发布时间：2019-09-04
所属单位：自动化学院
负责人姓名：陈鑫
项目状态：进行
项目简要备注：国家自然科学基金,面上项目
项目来源单位：国家自然科学基金委信息科学部
说明：针对柔性任务具有的未知环境、变负载和未知扰动等复杂情况，本项目主要解决多机器人 动态决策与多个体协调控制相融合的问题。研究构建多个体的分层分布式决策—控制架构，建立规范个体行为的虚拟个体，并基于其实现迭代合作策略学习和有限连续时间一致性控制的融合。对执行柔性任务时多机器人协同决策需求，研究结合知识迁移的连续空间分布式策略学习方法，保证在未知环境下多机器人高效自学习决策；考虑机器人变负载导致动态特征未知及未知扰动情况，研究基于鲁棒自适应动态规划的模型参考自适应控制方法，实现未知动态个体对理想参考行为模型
项目来源：国家自然科学基金项目
项目参与人员：陈鑫,丁敏,徐迟